Kiseljak se nalazi u srednjoj Bosni, na mjestu gdje se križaju putevi koji povezuju sve njene dijelove. Teritorij na kojem je naselje razvijeno, dio je Kiseljačke kotline koja se proteže od Paleške Ćuprije na jugu, do Gromiljaka na sjeveru, a koju okružuju Jasikovica, Graščica, Berberuša, Zahor i druga brda s nadmorskom visinom od 700 do 1423 m.
Istočno je strateški važno brdo Stogić. Kroz Kiseljak protječe rijeka Lepenica, koja u naselju prima pritoke Kreševčicu i Rotiljski potok, te se na sjeveroistočnoj periferiji naselja ulijeva u Fojničku rijeku.